Modelado de Caden as Cinemáticas mediante Matrices de Desplazamiento. Una alternativa al método de Denavit-Hartenberg
Modeling of kinematic chains by Displacement Matrices. A comprehensive alternative to Denavit-Hartenberg method
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El método propuesto parte del conocimiento de la posición y orientación del extremo del robot en su configuración de reposo, para ir obteniendo en qué se transforman éstas tras los sucesivos movimientos de sus grados de libertad en secuencia descendente, desde el más alejado al más cercano a su base. Los movimientos son calculados en base a las Matrices de Desplazamiento, que permiten conocer en que se transforma un punto cuando éste es desplazado (trasladado o rotado) con respecto a un eje que no pasa por el origen. A diferencia del método de Denavit-Hartenberg, que precisa ubicar para cada eslabón el origen y las direcciones de los vectores directores de los sistemas de referencia asociados, el método basado en las Matrices de Desplazamiento precisa solo identificar el eje de cada articulación, lo que le hace más simple e intuitivo que aquel. La obtención de las Matrices de Desplazamiento y con ellas del Modelo Cinemático Directo a partir de los ejes de la articulación, puede hacerse mediante algunas simples operaciones, fácilmente programables.</p>" ] "en" => array:2 [ "titulo" => "Abstract" "resumen" => "<p id="spar0010" class="elsevierStyleSimplePara elsevierViewall">In this paper, a new method for modelling kinematic chains in Robotics is presented. This method eludes the difficulties de- rived from selecting the coordinate frames required to obtain Denavit-Hartenberg parameters. The proposed method arises from knowing the position and orientation of the end-effector of the robot in its home position. This algorithm allows obtaining their transformations according to the successive variations of its degrees of freedom in descending order from the remotest to the closest to the base.</p><p id="spar0015" class="elsevierStyleSimplePara elsevierViewall">The movements are calculated based on the Displacement Matrixes by determining in which point it is transformed when such point is displaced (rotated or moved) with respect to an axis that does not pass through the origin, which is different to the Denavit-Hartenberg method that requires locating the origin and the direction of the vectors that define the frame for each link.</p><p id="spar0020" class="elsevierStyleSimplePara elsevierViewall">The method based on the Displacement Matrixes only re- quires identifying the axis of the joint, which allows identifying the modelling in a simpler and faster manner when compared to Denavit-Hartenberg.</p><p id="spar0025" class="elsevierStyleSimplePara elsevierViewall">The Displacement Matrixes and the corresponding kinematic modeling are obtained based on the joint axes identification by using simple mathematical operations that are easily coded.</p>" ] ] "bibliografia" => array:2 [ "titulo" => "Referencias" "seccion" => array:1 [ 0 => array:2 [ "identificador" => "bibs0005" "bibliografiaReferencia" => array:27 [ 0 => array:3 [ "identificador" => "bib0005" "etiqueta" => "Arbulú, 2009" "referencia" => array:1 [ 0 => array:1 [ "referenciaCompleta" => "Arbulú, M., 2009. 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|---|---|---|---|
| 2024 Noviembre | 2 | 4 | 6 |
| 2024 Octubre | 40 | 62 | 102 |
| 2024 Septiembre | 13 | 87 | 100 |
| 2024 Agosto | 13 | 50 | 63 |
| 2024 Julio | 14 | 40 | 54 |
| 2024 Junio | 20 | 55 | 75 |
| 2024 Mayo | 22 | 76 | 98 |
| 2024 Abril | 23 | 50 | 73 |
| 2024 Marzo | 37 | 100 | 137 |
| 2024 Febrero | 20 | 97 | 117 |
| 2024 Enero | 10 | 49 | 59 |
| 2023 Diciembre | 20 | 82 | 102 |
| 2023 Noviembre | 13 | 141 | 154 |
| 2023 Octubre | 17 | 131 | 148 |
| 2023 Septiembre | 8 | 81 | 89 |
| 2023 Agosto | 7 | 52 | 59 |
| 2023 Julio | 12 | 70 | 82 |
| 2023 Junio | 14 | 43 | 57 |
| 2023 Mayo | 6 | 78 | 84 |
| 2023 Abril | 11 | 48 | 59 |
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| 2023 Febrero | 7 | 16 | 23 |
| 2023 Enero | 10 | 15 | 25 |
| 2022 Diciembre | 14 | 22 | 36 |
| 2022 Noviembre | 31 | 27 | 58 |
| 2022 Octubre | 26 | 11 | 37 |
| 2022 Septiembre | 10 | 21 | 31 |
| 2022 Agosto | 22 | 23 | 45 |
| 2022 Julio | 19 | 12 | 31 |
| 2022 Junio | 17 | 17 | 34 |
| 2022 Mayo | 21 | 16 | 37 |
| 2022 Abril | 18 | 18 | 36 |
| 2022 Marzo | 35 | 16 | 51 |
| 2022 Febrero | 27 | 13 | 40 |
| 2022 Enero | 26 | 17 | 43 |
| 2021 Diciembre | 17 | 15 | 32 |
| 2021 Noviembre | 23 | 17 | 40 |
| 2021 Octubre | 16 | 19 | 35 |
| 2021 Septiembre | 17 | 20 | 37 |
| 2021 Agosto | 9 | 17 | 26 |
| 2021 Julio | 10 | 13 | 23 |
| 2021 Junio | 18 | 14 | 32 |
| 2021 Mayo | 16 | 23 | 39 |
| 2021 Abril | 51 | 46 | 97 |
| 2021 Marzo | 33 | 55 | 88 |
| 2021 Febrero | 10 | 54 | 64 |
| 2021 Enero | 24 | 41 | 65 |
| 2020 Diciembre | 20 | 57 | 77 |
| 2020 Noviembre | 23 | 63 | 86 |
| 2020 Octubre | 18 | 62 | 80 |
| 2020 Septiembre | 22 | 42 | 64 |
| 2020 Agosto | 16 | 32 | 48 |
| 2020 Julio | 16 | 37 | 53 |
| 2020 Junio | 15 | 36 | 51 |
| 2020 Mayo | 21 | 30 | 51 |
| 2020 Abril | 28 | 35 | 63 |
| 2020 Marzo | 18 | 43 | 61 |
| 2020 Febrero | 33 | 40 | 73 |
| 2020 Enero | 19 | 43 | 62 |
| 2019 Diciembre | 19 | 38 | 57 |
| 2019 Noviembre | 9 | 18 | 27 |
| 2019 Octubre | 11 | 42 | 53 |
| 2019 Septiembre | 22 | 58 | 80 |
| 2019 Agosto | 11 | 17 | 28 |
| 2019 Julio | 8 | 44 | 52 |
| 2019 Junio | 40 | 65 | 105 |
| 2019 Mayo | 55 | 126 | 181 |
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| 2018 Noviembre | 11 | 38 | 49 |
| 2018 Octubre | 28 | 27 | 55 |
| 2018 Septiembre | 23 | 45 | 68 |
| 2018 Agosto | 4 | 71 | 75 |
| 2018 Julio | 7 | 76 | 83 |
| 2018 Junio | 10 | 99 | 109 |
| 2018 Mayo | 10 | 152 | 162 |
| 2018 Abril | 11 | 108 | 119 |
| 2018 Marzo | 5 | 68 | 73 |
| 2018 Febrero | 5 | 23 | 28 |
| 2018 Enero | 14 | 30 | 44 |
| 2017 Diciembre | 9 | 22 | 31 |
| 2017 Noviembre | 29 | 34 | 63 |
| 2017 Octubre | 12 | 36 | 48 |
| 2017 Septiembre | 8 | 84 | 92 |
| 2017 Agosto | 9 | 52 | 61 |
| 2017 Julio | 23 | 101 | 124 |
| 2017 Junio | 13 | 72 | 85 |
| 2017 Mayo | 9 | 112 | 121 |
| 2017 Abril | 7 | 70 | 77 |
| 2017 Marzo | 7 | 124 | 131 |
| 2017 Febrero | 15 | 140 | 155 |
| 2017 Enero | 11 | 60 | 71 |
| 2016 Diciembre | 19 | 58 | 77 |
| 2016 Noviembre | 37 | 101 | 138 |
| 2016 Octubre | 46 | 89 | 135 |
| 2016 Septiembre | 56 | 70 | 126 |
| 2016 Agosto | 29 | 20 | 49 |
| 2016 Julio | 29 | 19 | 48 |
| 2016 Junio | 33 | 67 | 100 |
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| 2016 Abril | 19 | 64 | 83 |
| 2016 Marzo | 19 | 56 | 75 |
| 2016 Febrero | 25 | 57 | 82 |
| 2016 Enero | 27 | 67 | 94 |
| 2015 Diciembre | 26 | 65 | 91 |
| 2015 Noviembre | 20 | 91 | 111 |
| 2015 Octubre | 68 | 93 | 161 |
| 2015 Septiembre | 45 | 64 | 109 |
| 2015 Agosto | 32 | 26 | 58 |
| 2015 Julio | 33 | 51 | 84 |
| 2015 Junio | 20 | 52 | 72 |
| 2015 Mayo | 26 | 68 | 94 |
| 2015 Abril | 25 | 46 | 71 |
| 2015 Marzo | 15 | 37 | 52 |
| 2015 Febrero | 18 | 20 | 38 |
| 2015 Enero | 22 | 19 | 41 |
| 2014 Diciembre | 24 | 16 | 40 |
| 2014 Noviembre | 22 | 11 | 33 |
| 2014 Octubre | 14 | 7 | 21 |
| 2014 Septiembre | 20 | 9 | 29 |
| 2014 Agosto | 18 | 10 | 28 |
| 2014 Julio | 20 | 9 | 29 |
| 2014 Junio | 18 | 8 | 26 |
| 2014 Mayo | 15 | 7 | 22 |
| 2014 Abril | 16 | 37 | 53 |
| 2014 Marzo | 69 | 165 | 234 |
| 2014 Febrero | 70 | 107 | 177 |
| 2014 Enero | 62 | 101 | 163 |
| 2013 Diciembre | 68 | 87 | 155 |
| 2013 Noviembre | 89 | 104 | 193 |
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| 2013 Septiembre | 73 | 183 | 256 |
| 2013 Agosto | 92 | 89 | 181 |
| 2013 Julio | 81 | 130 | 211 |
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| 2013 Mayo | 63 | 125 | 188 |
| 2013 Abril | 67 | 67 | 134 |
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| 2012 Diciembre | 55 | 66 | 121 |
| 2012 Noviembre | 63 | 78 | 141 |
| 2012 Octubre | 43 | 15 | 58 |
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