Este artículo presenta la aplicación de un conjunto de técnicas propias de la teoría de los robots manipuladores al estudio del movimiento del brazo humano. Para ello el brazo humano se modela como un robot manipulador redundante. En particular se aplica el concepto de índices de desempeño para predecir posturas óptimas del brazo durante la realización de tareas. En el estudio se incluyen tanto posiciones estáticas, como secuencias de posiciones para la formulación de trayectorias óptimas de movimiento.
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Vol. 4. Núm. 4.
Páginas 51-57 (octubre 2007)
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Páginas 51-57 (octubre 2007)
Open Access
Aplicación de la teoría de robots manipuladores a la biomecánica del brazo humano1
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Carlos F. Rodríguez, Juan C. Botero, Hugo Quintero
Departamento de Ingeniería Mecánica, Universidad de Los Andes, Bogotá, Colombia
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Resumen
Palabras clave:
Movimiento del brazo
Trayectorias del brazo
Índices de desempeño
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