Una operación crítica en el mantenimiento de buques es el granallado del casco antes de su repintado. Desde hace más de una década han ido apareciendo en el mercado soluciones que pretenden resolver este problema mediante la robotización de dicha operación. Aún así, esta operación continua realizándose habitualmente en los astilleros de un modo manual. Este artículo presenta una de familia de robots que supone una solución óptima al problema planteado y que satisface razonablemente todos los requisitos de operatividad, eficiencia, seguridad y respeto al medio ambiente necesarios para trabajar hoy en día en un astillero. Para el diseño de los sistemas de control se ha seguido un enfoque basado en componentes con el objeto de incrementar la reutilización del código y disminuir los tiempos de desarrollo. El trabajo aquí presentado ha sido desarrollado en el marco del proyecto “EFTCoR”, financiado por el VPM de la UE.
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