En este trabajo se propone el uso de plataformas para el desarrollo de aplicaciones virtuales como herramientas para el modelado de robots manipuladores. La propuesta se basa en aprovechar el gran potencial que actualmente tienen estas plataformas para solucionar la dinámica de cuerpos rígidos, lo que permite modelar de forma sencilla los aspectos mecánicos del manipulador. Por otro lado, la posibilidad ofrecida por estas plataformas de incorporar código de programación en lenguajes convencionales, permite modelar el comportamiento dinámico de sistemas físicos reales, tales como sensores y actuadores, lo que hace posible la implementación de una etapa virtual de instrumentación y control tal y como se realiza en un robot real. El uso de estas plataformas permite modelar desde cero cualquier robot manipulador. El modelado de un robot paralelo reconfigurable es presentado como caso de estudio.
This paper describes the use of platforms for the development of virtual applications as tools for modeling of robot manipulators. The proposal is based on take advantage of the potential that these platforms currently have for solving the rigid body dynamics, which easily allows modeling the mechanical aspects of the manipulator. On the other hand, the possibility offered by these platforms of incorporate programming code in conventional languages allows to modeling the dynamic behavior of real physical systems, such as sensors and actuators, which allows implementing the development of the instrumentation and control stage of an industrial robot in the same way as a real one. Using these platforms allows the modeling from the bases of any manipulator robot. The modeling of a reconfigurable parallel robot is presented as a case study.
Adamo-Villani et al., 2013, Backlund et al., 2007, Brasil et al., 2011, Candelas et al., 2013, Carpin et al., 2007, Cerezo and Sastrón, 2015, da Silva-Simones and Ferreira, 2011, Dalay Udai et al., 2011, Dang et al., 2013, de Gea and Kirchner, 2008, de et al., 2013, Dung et al., 2010, Erazo et al., 2014, Fedák et al., 2014, Gallardo-Alvarado et al., 2013, Gao et al., 2014, García-García et al., 2012, García-Murillo et al., 2013, Guo et al., 2012, Isermann et al., 1999, Jamali and Shirazi, 2012, Jara et al., 2011, Khayat et al., 2012, Koenig and Howard, 2004, Lancaster, 2014, Ljung and Glad, 1994, Mateo-Sanguino and Andújar-Márquez, 2012, Ogata, 2010, Palm, 1998, Rohmer et al., 2013, Sam et al., 2012, Sánchez-Alonso et al., 2015, Sánchez-Alonso et al., 2016, Schäfer et al., 2013, Torres et al., 2006 and Zyda, 2005.