En este trabajo se presenta el diseño de tres alternativas de control utilizadas para el control global de un péndulo de Furuta: Control de la Energía + Realimentación de Variables de Estado, Control Fuzzy + Realimentación de Variables de Estado y Control Fuzzy + Control Predictivo, evidenciándose las prestaciones de cada una de ellas. Los resultados de simulación se obtienen mediante el Matlab y las ventajas del control Fuzzy para el balanceo del péndulo y del control predictivo para la posición invertida son evidentes, brindando así una alternativa de control global que mejora notablemente la respuesta del sistema.
In this paper is presented a design of three control strategies for the global control of the Furuta's pendulum: Energy Control plus State - Feedback, Fuzzy Logic Control plus State - Feedback and Fuzzy Logic Control plus MPC. Simulations using Matlab show the advantages of the Fuzzy Logic Control for the pendulum's swinging and the MPC Control for the inverted position.
Acosta et al., 2001a, Acosta et al., 2001b, Acosta et al., 2002, Aguilar y Sira, 2007, Aguilar et al., 2010, Arcil et al., 2013, Åström y Furuta, 2000, Bordons, 2000, Caballín y Villafruela, 2013, Camacho y Bordons, 2010, Fantoni y Lozano, 2002, Fernández, 2011, Gordillo et al., 2003, Ibargüen et al., 2006, Ibargüen et al., 2009, Karnopp, 1985, Lorandi et al., 2011, Mancillas et al., 2009, Maravall et al., 2005, Ogata, 2002, Reznik, 1997, Rubio et al., 2012, Tejada, 2002, Tibaduiza et al., 2011 y Valenzuela et al., 2012.