This paper's aim is to present a novel design technique for distributed control and estimation in networked systems. The proposed problem considers a large scale, discrete LTI process controlled by a network of agents that may both, collect information about the evolution of the plant, and apply control actions to drive its behavior. The problem makes full sense when local observability/controllability is not assumed and the communication between agents can be exploited to reach system-wide goals, including energy efficiency in these communications. The objective is to provide a fully distributed estimation&control scheme that stabilizes the plant while the upper bound of a given quadratic performance index is minimized.
The paper analyzes two different sampling schemes, periodic and event-driven, providing stability proofs based on Lyapunov theory and design methods in terms of LMIs. Experimental results on a four couple tanks system are provided to show the performance of the proposed methodologies.
Este trabajo presenta una técnica de diseño novedosa para la estimación y control distribuido de sistemas en red. Se considera un proceso discreto de gran escala controlado por una red de agentes que pueden recopilar información acerca de la evolución de la planta y aplicar las acciones de control para mejorar su comportamiento. El diseño propuesto es de especial interés cuando no se tiene observabilidad/controlabilidad local, de forma que es necesario utilizar la comunicación entre agentes para tener suficiente información dinámica del sistema. El objetivo global es diseñar un esquema de control y estimación distribuida, de forma que se obtengan estimaciones fiables por parte de los agentes así como un desempeño de control adecuado. El trabajo analiza dos esquemas diferentes de comunicación entre agentes, muestreo periódico y basado en eventos, proporcionando pruebas de estabilidad utilizando el criterio de Lyapunov y métodos de diseño en términos de desigualdades matriciales lineales LMIs (del inglés, Linear Matrix Inequalities). Se muestran resultados experimentales sobre un sistema de cuatro tanques para demostrar la eficacia de las metodologías propuestas.
(Akyildiz et al., 2002), (Alvarado et al., 2011), (Anderson and Moore, 1981), (Antonelli, 2013), (Briñón Arranz et al., 2009), (Camponogara et al., 2002), (Cortés et al., 2004), (D’Andrea and Dullerud, 2003), (Davison and Chang, 1990), (Davison and Wang, 1973), (Donkers and Heemels, 2012), (Dormido et al., 2008), (Dunbar, 2007), (El Ghaoui et al., 1997), (Estrin et al., 1999), (Guinaldo et al., 2013), (Heemels et al., 2013), (Heemels et al., 2008), (Iftar, 1991), (Iftar, 1993), (Instruments, 2012), (Johansson, 2000), (Lee et al., 2007), (Lu et al., 2011), (Lunze and Lehmann, 2010), (Lynch et al., 2002), (Maestre and Negenborn, 2013), (Millán, 2012), (Millán et al., 2012), (Negemborn and Hellendoorn, 2008), (Olfati-Saber, 2005), (Orihuela et al., 2013), (Roshany-Yamchi et al., 2013), (Salt et al., 2008), (Scattolini, 2009), (Siljak and Zecevic, 2005), (Tabuada, 2007), (Venkat et al., 2005), (Xiao et al., 2005), (Yue et al., 2005) and (Yue et al., 2013).
Recibido 3 Febrero 2014
Recibido 17 Junio 2014
Aceptado 2 Agosto 2014
Autor para correspondencia. rubio@us.es